第13章 真敢说

    章涵问：“你知道这其中的难点在哪儿吗？”

    刘牧皱眉，分析道：

    首先，测距传感器的输出值，他发现非常灵敏，手掌去变换位置时很难纹丝不动，这里就需要防抖动算法。

    其次，得到目标值后，电机调节指针非常快速，这要求PID的动态响应极快，且误差很小。

    最后，手掌位置实时变化，指针能够实时跟随，这要求同一个循环内必须有采集电压、PID输出环节，这无疑会把一个循环周期拖慢，响应动态性，要设置一个中断点，且巧妙。

    分析了难点之后，章涵不屑道：“太自信是因为收到的打击太少，收到的打击少，是自我要求太低。就按你分析的难点调试吧，下午五点，我来看你成果。”

    刘牧一直在调试。

    中午，金榜给带回来的盒饭。

    无数组的PID参数。

    最后效果仍然不够完美。

    至少没有章涵的效果好。

    PID需要兼顾动态性和稳定性，真是太难了。

    刘牧都不知道调试了多少组参数。

    即便有些参数，对他们围观的七人来说，已是足够优秀。

    但是刘牧只有一个信念，为什么章涵的效果仍然要好一些。

    他能实现，没理由我实现不了。

    难道是用了其他高等级的控制算法？不可能。

    这种典型自控系统，其他算法效果未必好。

    刘牧不得其解。

    一直在调试，一直在调试。

    下午五点的时候，章涵准时过来，他把手掌在细小的范围内变化，没有抖动。

    输入电压信号的防抖解决了。

    他试着移动手掌，指针实时响应跟随，指针很稳，没出现来回超调震荡。

    稳定性很优秀。

    章涵突然把手掌的距离快速的大范围变化，指针又出现了抖动，大范围的动态性并不算好，而且还会影响到稳定性。

    “呵，还有提升空间，我只是用了最朴实无华的PID控制，同时满足动态性和稳定性，很显然，调参并不理想。”

    丢下这么一句话，章涵飘然而去。

    再又进行了4个小时的调参之后，刘牧也不禁抓掉了几根头发。

    几乎穷尽了各种各样的参数。

    就是无法兼顾动态性和稳定性。

    金榜看到刘牧的样子都心疼，安慰道：“有没有可能，章博士就不是用PID算法，你已经试了那么多种参数，都无法同时兼顾。”

    “不会！章博士虽然冷、嘴巴毒，但很骄傲，不会弄虚作假，他一定是用PID算法实现。”

    虽然一直在失败。

    刘牧的心态却不会炸。

    他坚信，一定会做出来。

    尽管过程会很曲折、磨人。

    遇到困难，千万不要自我怀疑到底能不能解决，而是坚定地自信。

    而你攻克一道又一道难题，自信就累积得越高，方能成就不朽学霸之巅峰。

    晚上十点。

    六名本科生开溜了。

    章涵又过来看了一眼，见刘牧还在调试，不发一言又走了。

    此时，刘牧的调试结果越来越能兼顾动态、稳定。

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